ARM-3 Timer

ARM-3 Timer

2023. 4. 10. 09:47ㆍARM

Timer를 사용해서 delay_us()함수를 만든다.

현재 시스템 클록이 84Mhz로 설정되어 있으므로 타이머 클록을 1Mhz로 분주하러면 분주비를 84로 나누어준다

1Mhz의 주기는 1us이므로 간단하게 delayus를 만들 수 있다.

분주비를 84로 분주해서 1Mhz의 주파수 생성
TIM CH1을 input capture direct mode(상승에지, 하강에지 모두 설정)
NVIC 설정(모두 켜짐)

다음 핀맵을 설정해준다. PA8은 타이머핀, PC5은 OUTPUT으로 설정해준다.

//main.c 

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1); //INPUT_CAPTURE START, 상승에지에서 하강에지까지의 펄수 수를 카운트


void delay_us(unsigned long us)
{
  //AVR : TCNT = 0;
  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0); //clear timer 1
  while(!(__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1) > us));
}

//딜레이 함수 만들어줌, 50ms 이상은 딜레이할 수 없음

/*
 * UltraSonic.c
 *
 *  Created on: Apr 6, 2023
 *      Author: jiwon
 */

#include "UltraSonic.h"

 // /home/jiwon/STM32CubeIDE/workspace_1.12.0/20230406_1_ULTRASONIC/Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Src/stm32f4xx_hal_tim.c
 // 초음파센서의 ECHO핀의 상승, 하강엣지 발생시 콜백 함수 실행
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    static uint8_t is_first_capture = 0; //상승엣지 0 하강엣지 1
    if(htim->Instance == TIM1)
    {
        if(is_first_capture == 0)
        {
            __HAL_TIM_SET_COUNTER(htim, 0);
            is_first_capture = 1;
        }
        else if(is_first_capture == 1)
        {
            is_first_capture = 0;
            distance = (HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1));
            inputCaptureFinishFlag = 1; //초음파 측정완료
        }
    }
}

void ultraSonicMain()
{

    if(timer_11_ultrasonic >= 1000)
    {
        timer_11_ultrasonic = 0;
        make_Trigger();
    }
    if(inputCaptureFinishFlag)
    {
        inputCaptureFinishFlag = 0;
        distance = distance/2 * 0.034;  //1us에 0.034 이동
        printf("distance : %dcm\n", distance);
    }
}
void make_Trigger()
{
    HAL_GPIO_WritePin(ULTRASONIC_TRIG1_GPIO_Port, ULTRASONIC_TRIG1_Pin, 0);
    delay_us(2);
    HAL_GPIO_WritePin(ULTRASONIC_TRIG1_GPIO_Port, ULTRASONIC_TRIG1_Pin, 1);
    delay_us(15);
    HAL_GPIO_WritePin(ULTRASONIC_TRIG1_GPIO_Port, ULTRASONIC_TRIG1_Pin, 0);
}

초음파 센서에서 거리 측정을 시작하면 Echo핀이 1이 되고, 측정을 마치면 Echo핀이 0이된다. 이를 Timer1의 Input Capture Interrupt를 이용해 Echo신호의 길이(음파가 되돌아온 시간) 을 측정한뒤 1초마다 거리로 바꾸어 시리얼 통신으로 보내준다.